Fu dall’875 feudo dei Malaspina e venduto al Conte Gerardo di Gragnana nel 1270. Nel  1287 fu acquistato dalla Repubblica di Lucca che ne fece un caposaldo del sistema difensivo dei confini, a guardia dell’ingresso nella Valle del Serchio, tra Lunigiana e Garfagnana. Divenne poi nel 1447 sede di Vicaria, rimanendo fedele a Lucca in un territorio dove il conflitto con il dominio Estense si cominciava a manifestare. Il borgo era dotato di una rocca ed una torre, ancor oggi ben visibili. Seppure la Torre di avvistamento sia stata trasformata in torre-orologio la struttura medievale è ben rintracciabile, con struttura quasi concentrica, apprezzabile facendo una passeggiata al suo interno.

Probabilmente il nome deriva dal gentilizio romano Ulius.
Fu fiorente centro artigianale medievale e subì danni notevoli nel disastroso terremoto che colpì la zona l’11 aprile 1837.
Questo sisma produsse la scomparsa del sottostante centro di Uglianfreddo (da non confondere con Uglianfreddo ai Cerri nel comune di Fivizzano).
Oggi in parte le case sono state ricostruite e sono usate per le vacanze mentre molte sono dirute.
É presente una chiesa del XV secolo dedicata a Sant’Andrea ed un Oratorio del XVIII secolo dedicato a San Rocco.
Qua arriva il sentiero 181 da Pieve San Lorenzo ed il 176 da Equi Terme.
Inoltre una marmifera porta alle cave del Solco di Equi.

Rientra nella diocesi di Luni. Lo stile architettonico è romanico lucchese: presenta pianta basilicale, abside semicircolare in bozze di arenaria dell’Appennino e un campanile a forma ottagonale. L’influsso lucchese è riscontrabile anche in un dipinto del Volto Santo, icona venerata nel capoluogo, che si trova all’interno della chiesa. Questa pieve, attorno al quale è sorto il paese, ha costituito a lungo punto di passaggio tra le valli del Serchio e dell’Aulella già dal XII secolo, quando i viandanti passavano per arrivare all‘Hospitale del passo della Tea. Nel medioevo queste terre erano conosciute come facenti parte del “Piviere delle Terre d’Oltre Giogo”

Nel 1859 il Comune, reso autonomo dall’amministrazione francese all’inizio del XIX secolo, venne aggregato alla nuova Provincia di Massa-Carrara, nel 1863 assunse la denominazione attuale, col determinante In Lunigiana. Al centro del paese, vi si trova la famosa torre (chiusa al pubblico), la Chiesa di Santa Felicita (chiusa al pubblico) e poco distante il Museo territoriale dell’alta valle Aulella (anch’esso chiuso al pubblico).

Luogo di origine longobarda, testimoniata dal toponimo “Sala” e da un documento del 793 che attesta la fondazione di San Cipriano. Il toponimo “Capite Pontis”- attuale Codiponte – risultava sulla via di transumanza dei viandanti che dalla Lunigiana si spostavano verso la Garfagnana e viceversa. La prima menzione della chiesa si trova nella bolla di Papa Eugenio III del 1148. L’edificio è a pianta basilicale e bi-absidata e mantiene le caratteristiche alto medioevali. Di particolare rilievo artistico i capitelli all’interno con la figura della Sirena Bicaudata (o Orante)